Guida a Betaflight per principianti.

Anche se in questo articolo si parla di Betaflight, la maggior parte di quanto segue vale anche per le varie versioni firmware della stessa famiglia, quali: Baseflight, Cleanflight, Butterflight, ecc., anche se si potrebbe riscontrare qualche lieve differenza.

Mi raccomando inoltre di usare il buon senso e di rispettare le elementari misure di sicurezza, delle quali trovate qualche esempio in questo articolo: http://www.qkk-dronefpv.it/2018/05/24/sicurezza-e-precauzioni/

Indice:

Cos’è Betaflight?

Betaflight è un “firmware”, ovvero il programma che installato sulla Flight Controller permette di controllare un multirotore.
La FC è composta da un micro controllore (MCU) e da sensori, tutti componenti che sono concepiti per scopi generici; per questo, la MCU per funzionare necessita che al suo interno venga installato un firmware, e il suo comportamento dipende solo da quello. Per rendere l’idea, una FC con un firmware adatto, potrebbe anche comandare il nostro albero di natale o l’impianto di irrigazione del giardino.

Betaflight è un firmware Open Source, è derivato da un altro firmware chiamato Cleanflight, che a sua volta deriva da Baseflight, che è un porting a 32 bit di Multiwii, che invece sfruttava delle schede basate su Arduino.
A sua volta anche Betaflight ha dei derivati, quale ad esempio Butterflight.

Su che FC si può installare Betaflight?

Betaflight funziona su FC con microcontrollore della famiglia STM32, nelle versioini F1, F3, F4 e F7 (anche se nelle versioni più recenti, lo sviluppo su STM32F1 è stato abbandonato).
Al giorno d’oggi ci sono in commercio una miriade di FC pensate per essere controllate da Betaflight o assimilati e altre che pur essendo nate per utilizzare altri firmwares sono comunque utilizzabili con questo, ottenendo spesso prestazioni migliori che con il firmware originale.

Qui si può trovare una lista completa delle boards compatibili: https://github.com/betaflight/betaflight/wiki

Con cosa si imposta?

Betaflight è settabile tramite il programma “Betaflight Configurator”, semplicemente collegando la FC ad un computer tramite un cavetto USB. (verificare sempre di avere l’ultima versione del configuratore installata)

Inoltre su alcuni sistemi operativi (in particolare Windows) è necessario installare i drivers adatti alla propria scheda, altrimenti questa non può dialogare con il PC.
Nb: utilizzando Linux non è necessario installare alcun driver, in quanto questi sono già inclusi nelle distribuzioni, ma può essere necessario ottenere i permessi di accesso alla porta USB.

  • Gli ultimi drivers per CP210X, sono scaricabili da qui.
  • Gli ultimi drivers per STM USB VCP, sono scaricabili da qui.
  • Il programma di installazione drivers per Windows “Zadig”, può essere scaricato qui.
  • In molti hanno trovato la soluzione ai propri problemi di installazione dei driver, usando ImpluseRC Driver Fixer, scaricabile da qui.

Betaflight Configurator può essere scaricato nelle versioni per i vari sistemi operativi da questo link: https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases

E’ anche possibile configurare la FC sul campo, collegandola al  proprio dispositivo Android tramite un cavo OTG o un adattatore BlueTooth, utilizzando delle app specifiche, quale ad esempio Speedy Bee.

Installare Betaflight:

Solitamente le FC vengono fornite con una versione di Betaflight già installata, ma spesso si preferisce re-installare il firmware da zero; però se si è inesperti potrebbe essere meglio muovere i primi passi con quella già presente.

Quindi, volendo potrebbe essere possibile saltare questa parte e passare direttamente al passo successivo, togliendosi la soddisfazione di installare il proprio firmware un’altra volta ;-)…

Se invece si decide di installare il firmware, i passi sono i seguenti:

Per prima cosa lanciare Betaflight configurator e cliccare su “Firmmware Flasher” nella barra di sinistra.

Fatto questo, collegare la FC ad una porta USB del computer tramite un cavetto usb che supporti la trasmissione dei dati (alcuni cavetti forniti con i telefoni cellulari, consentono solo l’alimentazione del dispositivo e non sono adatti allo scopo).

Poi occorre selezionare il modello di scheda utilizzata dal menù a discesa in alto a sinistra e la versione del firmware che si vuole installare da quello sottostante (in genere l’ultima versione stabile), mentre delle altre opzioni consiglio di lasciare impostato solo “Full chip erase”, che fa si che vengano cancellate tutte le eventuali impostazioni memorizzate sulla scheda (cosa sempre consigliabile quando si fa un upgrade ad una nuova versione, causa possibili incompatibilità).
Nb: alcune FC richiedono di impostare “manual baud rate”, quindi se non si riesce a flashare, si può provare a selezionare anche questa opzione (in genere viene segnalato nelle istruzioni della FC).

Prima di installare il firmware, occorre scaricarlo dal web: per farlo basta cliccare su “Load firmware [Online]” e aspettare il termine del download.

Una volta scaricato il firmware e letti gli eventuali avvertimenti, cliccando su “Flash Firmware” parte la procedura di installazione e il firmware viene caricato nella scheda.

Se tutto va bene, la scheda è pronta per essere configurata in base alle esigenze, altrimenti compare un messaggio di errore.

In caso di errore, i motivi più frequenti sono questi:

  1. Non è installato il driver corretto, quindi occorre installare il driver per la propria FC.
  2. Non è selezionata la porta corretta nel configurator (anche se in genere viene rilevata automaticamente).
  3. Occorre impostare “manual baud rate”, perché la propria FC lo richiede.
  4. Non è installato il boot loader nella FC, quindi occorre installare il firmware in modalità DFU come spiegato in questo articolo.
  5. Se usate Linux, potreste non avere i permessi per usare la porta USB.

Tutti i modi e le soluzioni possibili, possono essere trovate nella guida ufficiale.

Connettere Betaflight al Configurator:

Connettere la FC al configuratore è semplice: basta aprire il configuratore nel PC, connettere la scheda tramite il cavetto USB e cliccare sull’icona “Connect” in alto a destra.

Appena connessi, potete subito leggere in alto a sinistra sotto il logo di Betaflight, la versione del firmware e del configuratore.

Però ci sono un paio di possibilità, in quanto la porta USB sulla FC può essere connessa tramite un chip SILABS CP2103, oppure direttamente all’interfaccia USB VCP integrata nel STM32 (questo cambia da modello a modello di scheda).
La prima opzione ha lo svantaggio di impegnare una porta seriale della scheda, ma la connessione è praticamente immediata e selezionando “Auto Connect”, la FC si connette automaticamente appena collegato il cavo, invece la seconda non impegna alcuna porta seriale, ma richiede un tempo di attesa dell’ordine di una ventina di secondi.
Quindi, se appena collegate il cavetto non riuscite a connettervi, contate fino a venti e riprovate….

La pagina “Setup”:

Appena si stabilisce la connessione fra la FC e il configuratore, si accede automaticamente alla pagina “Setup”, dove la prima cosa che si nota è l’immagine di un drone che si muove nello stesso modo in cui muovete il vostro tenendolo fra le mani.

Qui si effettua la prima calibrazione del vostro drone, ovvero quella dell’accelerometro, per fare sapere a Betaflight se il drone è in piano: quindi appoggiate il modello in posizione perfettamente orizzontale, cliccate su “Calibrate accelerometer” in alto a sinistra e aspettate qualche secondo che la calibrazione termini. Una calibrazione dell’accelerometro ben fatta serve a limitare il drifting quando il multirotore è in modalità “Angle”, ma non lo mantiene realmente immobile, perché per quello servirebbero un GPS e una FC differente…

Sempre de questa pagina, si può anche resettare il firmware alle impostazioni di default, cliccando su “Reset Settings” o salvare/ricaricare le impostazioni, con i tasti “Backup” e “Restore”, anche se è consigliabile effettuare i backup da CLI, in quanto con questo metodo alcune impostazioni potrebbero non essere salvate.

Si può anche verificare l’orientamento della scheda, perché se esatto i movimenti del drone dovrebbero essere identici a quelli a video; prima però è meglio girare il fronte del multirotore verso lo schermo e premete l’icona con la scritta “Reset Z axis” nell’angolo in alto a destra dell’area grafica, in modo da allineare la posizione del drone reale a quella virtuale, per non essere tratti in inganno….
Se la scheda non dovesse essere allineata correttamente, niente panico, perché si potrà orientarla via software nei passaggi successivi.

Nel riquadro “Info” ci sono altre informazioni più o meno intuitive sullo stato del drone.

Nella barra inferiore del configuratore, sono elencate delle informazioni riguardo le prestazioni della FC, come ad esempio il loop time e il carico della CPU.

La pagina “Ports”:

Qui sono elencate e possono essere configurate tutte le porte attive sulla vostra FC.
In base al tipo di scheda che state utilizzando, è presente un certo numero di porte UART e (non sempre) una porta USB VCP.

  • La prima colonna sulla sinistra, chiamata “Identifier” elenca le porte disponibili; se presente, la prima sarà “USB VCP”, quindi a seguire ci saranno la porte UART in ordine numerico crescente.
    Nb: le porte con numerazione superiore a 10, saranno porte “soft serial” e appariranno solo se abilitato “softserial” nelle configurazioni.
  • La colonna “Configuration/MSP” indica se la porta è o non è abilitata al protocollo MSP; MSP sta per “Multiwii Serial Protocol” che è il linguaggio con cui betaflight dialoga con il configuratore ed altre periferiche, quali ad esempio alcuni OSD esterni.
    Nb: Di default MSP è sempre assegnato ad una porta collegata alla micro USB della scheda; da quella porta non si deve mai togliere MSP, perché al successivo riavvio sarebbe impossibile riconnettere la FC al configuratore, senza reinstallare il firmware da zero in modalità DFU, come descritto in questo articolo.
  • La colonna “Serial RX” permette di abilitare su questa porta una ricevente di tipo seriale (es. S-BUS o Spektrum Sat).
    Nb: non tutte le FC sono uguali, quindi se avete una RX seriale, occorre sapere dove collegarla e quale porta abilitare, anche in base al manuale della propria FC.
    Visto che si tratta forse del protocollo più utilizzato, vanno dette un paio di cose sulle RX S-BUS: Il protocollo S-BUS richiede l’inversione del livello logico del segnale, solo che i processori F1 ed F4 non sono predisposti; per questo motivo qualche FC con processore F1 e penso tutte quelle con processore F4, sono munite di un invertitore hardware a cui collegare il segnale S-BUS. Perciò l’eventuale ricevente S-BUS, non andrà collegata direttamente ad un ingresso UART, ma ad un ingresso dedicato sulla FC, che a sua volta sarà collegato internamente ad un porta UART; perciò se si dispone di una FC con processore F4, è necessario riferirsi al manuale, sia per sapere dove collegare la RX, sia per conoscere qual’è la porta da abilitare.
    In caso invece di processori F3, in genere si può utilizzare indifferentemente qualsiasi porta UART, a condizione che non sia già impegnata da qualcos’altro.
  • “Telemetry Output” permette di configurare una delle porte per trasmettere la telemetria alla ricevente (se questa è predisposta); nella colonna va scelto il tipo di protocollo utilizzato e naturalmente la RX va collegata ad una porta corretta e compatibile.
    Anche per questo leggere la documentazione sia della RX che della FC, perché ad esempio la telemetria S-PORT utilizza un segnale full duplex invertito, che non può essere utilizzato sulle normali UART dei processori F1 ed F4, mentre non ci sono problemi con processori F3. In genere con processori F4 è possibile utilizzare la Smart Port utilizzando una porta soft serial impostando l’inversione software da CLI, o prelevando il segnale non invertito direttamente dal ricevitore, saldandoci un filo nel posto giusto.
    In questo articolo, viene descritto come modificare alcune RX per ottenere il segnale Smart Port non invertito.
  • “Sensor Imput” permette di configurare dei sensori esterni collegati alla FC sempre con una porta seriale, quali ad esempio un GPS o la telemetria di alcuni ESC.
  • In “Peripherals” si possono configurare vari accessori controllabili tramite la FC , come i trasmettitori video TBS o Tramp, le telecamere Runcam, ecc.
    Sempre da qui, si può abilitare un’eventuale Black Box esterna, per registrare i dati di volo.

Una volta scelte le impostazioni, cliccare su “Save and Reboot” in basso a destra e la scheda si riavvierà con memorizzate le nuove impostazioni.
Nb: alcune impostazioni, se non sono compatibili con altre, al salvataggio vengono cancellate.

Se si è principianti, consiglio di non scervellarsi ad installare di tutto e di più, ma di limitarsi all’essenziale, come ad esempio il ricevitore……

La pagina Configuration:

In questa pagina, ci sono la maggior parte delle impostazioni di Betaflight.

Mixer:

In altro i sinistra c’è una finestra chiamata “Mixer”, che contiene il disegno di un drone con alla sua destra un menù a discesa: Dal li si può scegliere il tipo di drone da configurare, che di default è un quadricottero a X , che normalmente va utilizzato per un racer.
Nel disegno si può vedere il verso di rotazione richiesto per le eliche e la numerazione dei motori, quindi in caso di dubbio si potrà usare per riferimento durante la costruzione del drone.
Subito sotto è presente uno switch che permette di usare la rotazione dei motori inversa, cosa che consiglio, come descritto qui.

ESC/Motor Features:

A destra della finestra “Mixer”, si trova “ESC/Motor Features” dove si possono impostare i parametri degli ESC.
Per cominciare va impostato il protocollo: Quasi tutti gli ESC di nuova generazione oramai supportano il protocollo DSHOT in versioni più o meno veloci (per non sbagliare, DSHOT300 in genere va bene), se invece i vostri ESC non supportano DSHOT, si può impostare ONESHOT 125, ma occorre ricordarsi che ONESHOT richiede la calibrazione degli ESC.
Comunque, prima di impostare sarebbe consigliabile informarsi delle caratteristiche dei propri ESC ed agire di conseguenza, ricordandosi anche che spingendoli al massimo della velocità non è detto migliorino le prestazioni, ma certamente aumenta il rischio di errori di trasmissione…
Invece il protocollo PWM oramai è obsoleto e va utilizzato solo con ESC parecchio datati….

Mi raccomando anche di lasciare “Motor Stop” disabilitato, mentre gli altri valori dovrebbero andare bene se lasciati di default.

System Configuration:

Sotto “Mixer”, si trova la finestra “System Configuration”.

Il “PID loop frequency” è il loop time del PID controller, ovvero il numero di volte che Betaflight calcola le correzioni di assetto e invia i comandi ai motori nel tempo di un secondo.

Il “Gyro update frequency” è la frequenza con cui il giroscopio effettua le letture. Questa deve essere uguale o un multiplo del loop time; se è uguale il valore viene passato direttamente al PID controller, se invece è più alta, le varie letture vengono ponderate in modo da inviare un valore ottimizzato.

Io consiglio di lasciare i valori di default, specie il PID loop time perché a mio parere quando arriva a 2Khz ,è già più alto del necessario.

Nella stessa finestra è possibile anche abilitare o disabilitare eventuali sensori presenti sulla FC.
L’accelerometro può essere disabilitato per alleggerire il carico della CPU, ma escludendolo si precluderebbe l’utilizzo delle modalità di volo autolivellate (Angle ed Horizon). Invece il barometro e il magnetometro, siccome su di un racer possono anche essere considerati inutili, possono tranquillamente essere disabilitati….

Personalization:

C’è poco da dire, perché ci si può solo mettere il nome del modello in “Craft name”…

Receiver:

In “Receiver Mode” va scelto il tipo di ricevitore usato.
Se si possiede un ricevitore di tipo seriale, va anche inserito il tipo di Protocollo in “Serial Receiver Provider”, inoltre prima di selezionare questa tipologia di ricevitore, va preventivamente assegnata una porta nella pagina “Ports”, altrimenti l’impostazione non verrà salvata.

Maggiori informazioni sulla FPort

RSSI:

E’ possibile abilitare la lettura del valore del segnale ricevuto (anche questo per un principiante, non è proprio indispensabile).

Other Features:

Qui si possono abilitare o disabilitare varie funzioni più o meno utili, tenendo presente che  in base alle possibilità offerte dalla FC, non tutte si possono utilizzare.
Le più utili sono “Telemetry”, ma solo se si usa un ricevitore munito di telemetria e “OSD” se si vuole abilitare l’OSD in genere presente su molte schede.

Per il resto delle funzioni, prima di usarle è meglio informarsi approfonditamente  riguardo il loro funzionamento.

3D ESC/Motor Features:

Qui si abilita il volo 3D (possibilità di invertire la rotazione delle eliche in volo),
Assolutamente non per principianti….

GPS:

E da qui si può attivare il GPS se presente, che è un’altra funzionalità che vedo poco utile su di un racer….

Dshot Beacon Configuration:

Se si dispone di ESC controllati tramite Dshot e sul drone non è montato un buzzer, è possibile fare suonare i motori al posto di questo.

Il beacon può sostituire il buzzer solo un due casi:

  • In caso di mancanza di segnale radio.
  • In caso venga azionato il beeper tramite il radiocomando.

Meglio limitare l’uso del beacon, perché consuma molta batteria e scalda i motori.

Beeper Configuration:

Si possono abilitare o disabilitare i suoni del buzzer in concomitanza dei vari eventi.
Non ritengo ci sia molto da dire su questa funzione…

Una volta inserite le impostazioni, cliccando su “Save and Reboot” la FC si riavvierà con memorizzato quanto inserito.

Nb: eventuali impostazioni in conflitto con altre, non verranno mantenute in memoria.

La pagina Power & Battery:

In questa pagina si possono controllare i sensori di tensione e corrente e i relativi allarmi.

Mentre su praticamente tutti i flight controllers è presente un ingresso “VBAT” che va connesso direttamente alla LIPO per misurarne la tensione, per conoscere la corrente occorre un sensore esterno (presente su alcune power distribution boards), che va collegato ad un apposito ingresso sulla FC.

Nella finestra “Battery” vi sono i valori che faranno scattare gli allarmi in caso ti tensione bassa e che in genere vanno bene come sono preimpostati di default.

Nella finestra di destra, se la batteria è collegata si possono leggere tutti i valori; valori che saranno anche trasmessi al radiocomando (se provvisto di telemetria) e all’OSD.

Le impostazioni di “Voltage Meter” in genere sono già esatte e vanno al limite aggiustate se non vi è corrispondenza con i valori reali misurati sulla batteria.

Invece i valori di “Amperage Meter” vanno regolati in base alle istruzioni fornite dal produttore del sensore usato.

La pagina PID Tuning:

In questa pagina si regolano tutti i valori del PID controller, che è il cuore di Betaflight e determina la bontà del volo.
La regolazione fine dei PID non è proprio cosa da principianti, per fortuna nelle ultime versioni si hanno ottimi risultati lasciando la maggior parte dei valori invariati.

E’ possibile memorizzare più profili sia dei PID che dei Rates, selezionandoli in alto a sinistra (i rate determinano la sensibilità dei comandi).

Nella finestra “PID Settings” oltre ai valori di “Proporzionale”, “Integrale” e “Derivata” (che come ho detto, se non si è esperti conviene non toccarli), si possono impostare “RC Rate”, che regola la sensibilità dei comandi, “Super Rate”, che regola la velocità angolare massima  e “RC Expo”, che ammorbidisce i comandi nella zona centrale degli sticks.
A destra c’è un grafico che mostra la curva di risposta dei vari comandi, mentre nella colonna “Max Vel”, si può leggere la velocità angolare massima raggiungibile, inoltre in fondo alla pagina c’è un modello virtuale con cui provare i rates direttamente con il telecomando (che mi pare più carino che utile….).

In questa finestra si può passare anche alla regolazione dei filtri; cosa che sconsiglio di fare se non si ha un minimo di conoscenza del loro funzionamento, perché sbagliando con quelli si possono anche bruciare motori ed ESC…

Andando più sotto a destra, si trovano  il “TPA” e il “TPA BreakPoint”
Il TPA (throttle PID attenuation), attenua i valori dei PID in proporzione al valore del comando di throttle, partendo dalla posizione dello stick definita in breakpoint; questo serve ad evitare oscillazioni quando si si agisce generosamente sul gas. Quindi se quando andate veloci si innescano delle oscillazioni, la soluzione è alzare il TPA per gradi finché spariscono.

Cliccando su “Save” in basso a destra, le impostazioni vengono memorizzate nella scheda senza che si riavvii.

La pagina Receiver:

Qui è possibile verificare se il radiocomando funziona come deve:

Per prima cosa bisogna provare ogni canale del radiocomando e verificare se ad ogni comando corrisponde l’esatta risposta delle varie barre; se cosi non fosse, si può cambiare la disposizione dei canali in “Channel Map” (basta scegliere un tipo di radio nel menù a discesa o editare manualmente) oppure riprogrammare il radiocomando.

I canali di Roll, Pitch e Yaw, quando sono centrati devono avere un valore che non si discosti molto da 1500; se non fosse cosi, vanno regolati dal radiocomando.

I valori minimi raggiungibili dai comandi di Roll, Pitch, Yaw e Throttle, devono essere compresi fra 1000 e il valore inserito in “Stick Low Threshol”, mentre i massimi devono stare fra quello di “Stick Hight Threshold” e 2000, altrimenti potrebbe non essere possibile armare i motori. Se i valori minimo e massimo non sono compresi in quel range, è consigliabile regolare gli extracorsa del radiocomando in modo da raggiungerli o in alternativa possono anche essere modificati i valori nel configuratore, ma questo è consigliabile solo come ultima scelta.

La pagina Modes:

Questa è la pagina dove ai canali ausiliari del radiocomando vengono assegnate delle azioni in Betaflight, come ad esempio attivare una modalità di volo, armare i motori (i motori possono anche essere armati solo con gli sticks, senza usare interruttori ausiliari) o fare suonare il buzzer.

Innanzitutto cliccare “Add Range” nella casella del comando che si vuole attivare, poi a sinistra della barra che compare, scegliere il canale AUX associato all’interruttore che vorremo usare sul radiocomando, poi facendo scorrere i due cursori, si definiranno quali valori del canale AUX attiveranno la funzione.
Basterà cliccare su “Save” e l’impostazione verrà applicata.

Muovendo l’interruttore sulla radio si vedrà spostarsi la tacchetta gialla al di sotto della barra; quando la tacchetta gialla sarà posizionata in corrispondenza della porzione di barra colorata in giallo (compresa fra i cursori), la finestrella a sinistra si colorerà anche lei di giallo, segnalando che la funzione è attiva.

Come si vede dall’immagine di esempio, il canale AUX1 viene usato per attivare sia Angle che Horizon, però visto che l’interruttore a tre posizioni è in posizione centrale, è attivo solo Angle (infatti la tacchetta gialla essendo sul valore 1500, è proprio nel range di valori assegnati ad Angle e non a Horizon). Abbassando la levetta del radiocomando, il valore scenderebbe a 1000 attivando Horizon, mentre alzandola tutta salirebbe a 2000 e si passerebbe in modalità Acro; infatti se non vi sono altre modalità impostate, Acro è attivo di default.

La pagina Motors:

Qui si possono vedere i valori di motori ed eventuali servocomandi, inoltre è anche possibile testare i motori.

Nb: Se si collega la batteria durante le impostazioni è sempre consigliabile togliere le eliche, ma agendo in questa pagina togliere le eliche è indispensabile!!!!

Le barre sotto la scritta “Motors” indicano la velocità di rotazione; il valore numerico parte da 1000 (a motore fermo) e arriva fino a 2000 (motore al massimo).
Siccome Betaflight non sa se i motori girano veramente e quanto girano, valori indicati non sono l’effettiva velocità rotazione del motore, ma il valore che Betaflight trasmette agli ESC, quindi se si comanda alla FC di fare partire i motori senza avere collegato ne motori ne ESC, le barre si alzeranno comunque.

Nb: se armate il drone senza eliche, probabilmente i valori dei motori cominceranno ad assumere valori incoerenti, al punto che probabilmente uno o due si spingeranno fino al massimo; questo non è un difetto e succede perché il modello non vola veramente, quindi le correzioni imposte del PID controller non hanno un riscontro da parte dei giroscopi, inducendo Betaflight a dei tentativi estremi di correggere il volo. Molti si preoccupano di questo fenomeno, ma è una cosa che volando veramente non succede.
Ps: dalla versione 3.4.0, non è più possibile armare se la FC è connessa tramite il cavetto USB.

Da qua si possono anche comandare direttamente i motori, per testare ad esempio il buon funzionamento, il verso di rotazione ed effettuare la calibrazione degli ESC.
Sotto ogni barra è presente uno slider che controlla il corrispondente motore, c’è poi uno slider “Master” che li controlla tutti contemporaneamente, pero questi non funzionano se prima non si sbloccano spostando l’interruttorino nella finestrella in basso a destra, dove sono riportati anche tutti gli avvertimenti riguardo i rischi che si corrono.
Collegando la batteria e alzando lo slider, i motori girano veramente, quindi mi raccomando ancora di rimuovere le eliche.

Visto che gli ESC (a parte nel caso si utilizzi DSHOT) hanno la necessità di essere calibrati; da questa pagina si può effettuare anche questa operazione:
La calibrazione consiste nel collegare la batteria con il gas al massimo, quindi dopo un certo numero di suoni spostarlo al minimo, in modo che l’ESC possa conoscere i valori di massimo e minimo. Perciò, sempre dopo avere rimosso le eliche, sbloccate gli slider con l’interruttorino nella finestrella in basso a destra e portare il master al massimo (le barre dei quattro motori segneranno il valore 2000 diventando completamente gialle), collegare la batteria al drone e attendere qualche secondo che i motori emettano una musichetta, al termine della musichetta disabilitare gli sliders (bloccandoli con l’interruttorino) in modo che i valori vadano di colpo a 1000, aspettare ancora che i motori finiscano di suonare e poi disconnettere la batteria.
Se la procedura è stata eseguita correttamente, gli ESC saranno calibrati e sincronizzati.

La CLI:

CLI sta per “command line interface”; tutte le impostazione di Betaflight possono essere lette o inserite tramite la CLI inserendo dei comandi testuali, comprese quelle che non sono presenti nel configuratore.

L’utilizzo è semplice: basta scrivere il comando e dare invio.
La cosa più difficile è saper quale comando inserire, ma per un utilizzo basilare occorre conoscere pochi comandi.

Questo comando visualizza una lista di tutti i comandi disponibili:

help

Quest’altro invece invece informa riguardo allo stato dalle FC:

status

E restituisce una lista come la seguente; molto utile per avere informazioni come ad esempio il motivo per cui non si riesce ad armare i motori:

# status
System Uptime: 359 seconds
Voltage: 1 * 0.1V (0S battery - NOT PRESENT)
CPU Clock=72MHz
Stack size: 2048, Stack address: 0x10002000
I2C Errors: 0, config size: 2273, max available config: 4096
CPU:24%, cycle time: 128, GYRO rate: 7812, RX rate: 33, System rate: 9
Arming disable flags: RXLOSS ANGLE CLI MSP

Ad esempio qui mi dice che non posso armare perché manca il segnale radio, il drone è troppo inclinato, sono collegato alla CLI e sto usando MSP (quindi sono connesso al configuratore); naturalmente gli ultimi due errori spariranno scollegando il cavo USB……

Questo comando visualizza la versione del firmware che si sta usando:

version

Effettuare un backup da CLI:

Per effettuare un backup, basta affidarsi ai seguenti comandi:

“Dump” lista la configurazione completa del firmware:

dump

Siccome “dump” ha il difetto di listare solo l’impostazione relativa ai profili dei PID e dei rates correnti, recentemente è stata introdotta un’opzione che lista tutti i profili:

dump all

Le liste ottenute sono identiche ai comandi necessari per ottenere una configurazione identica, quindi basterà salvare il listato anche con un copia/incolla in un file di testo, per poterlo reinserire in futuro e riavere le stesse impostazioni, senza bisogno di reintrodurre niente dal configuratore. In teoria sarebbe possibile copiare tutto il testo e incollarlo nella linea di comando in una sola volta, ma consigliano di farlo a blocchi, perché un eventuale ritardo della porta seriale potrebbe causare una perdita di dati.
Nb: per non dovere selezionare tutto dalla finestra dell CLI, è presente in basso a destra un pulsante “Save to File”, che permette di memorizzare tutto il contenuto della finestra in un file di testo sul PC.

Esiste anche il comando “diff”che lista solo quello che differisce dalla configurazione di default, che è molto utile per avere un backup snello, utilizzabile quando il firmware viene reinstallato con le configurazioni di fabbrica:

diff

come “dump”, anche con “diff” è possibile listare i valori per tutti i profili:

diff all

Salvare i comandi inseriti nella CLI:

Una volta inseriti i comandi da CLI, questi non vengono memorizzati definitivamente nel firmware, finché non si da il comando di salvataggio:

save

Una volta inserito il comando, la scheda si riavvia con le nuove impostazioni.

Attenzione, perché se dalla CLI si passa ad una qualsiasi delle altre pagine del configuratore, la scheda si riavvia e tutte le modifiche inserite vanno perse.

Naturalmente ci sono molti altri comandi che possono essere introdotti nella CLI, ma non trattandosi di cose da principianti, consiglio di documentarsi di volta in volta….

Autore dell'articolo: Luigi Bomben

11 commenti su “Guida a Betaflight per principianti.

    Renato

    (23 Settembre 2018 - 2:33)

    Grazie per la spiegazione. Secondo lei, sarebbe utile salvare tutte e quattro le liste? (Dump, Dump all, diff e diff all)

      Luigi Bomben

      (23 Settembre 2018 - 12:23)

      Non c’è una regola fissa.
      Diff all e dump all, salvano tutti i profili, sia dei rates che del PID contoller, quindi se si vuole fare un backup della FC è meglio usare all, perché senza all si salvano solo i profili attualmente attivi; usare diff senza all, lo vedo utile solo se si vuole copiare un profilo in un altro.
      Per ripristinare un FC, in generale è sufficiente usare diff all, però il risultato è affidabile solo se i dati vengono reinseriti in una FC con il firmware riportato allo stato di fabbrica, perché il diff all non va a ripristinare altri eventuali parametri che che possono essere stati modificati (cosa che si otterrebbe invece con dump all); quindi, se si utilizza un backup fatto con diff all, è sempre meglio prima ripristinare il firmware allo stato di fabbrica.
      Mentre, se si utilizza il backup per ripristinare le impostazioni del drone dopo avere aggiornato la FC con un’altra versione del firmware, è molto meglio evitare di utilizzare dump all e preferire diff all, perché spesso i paramenti di defaut cambiano da versione a versione, e dump rischia di caricare anche dei parametri che sulla nuova versione sono scorretti.

      Sintetizzando, per non sbagliare mai è sufficiente salvarsi il diff all, poi inserirlo sempre in una FC che è stata riportata allo stato di fabbrica, ad esempio dopo averla flashata con l’opzione “full chip erase” o avere cliccato su “Reset settings” nella pagina setup.

    teo

    (1 Ottobre 2018 - 19:06)

    “In teoria sarebbe possibile copiare tutto il testo e incollarlo nella linea di comando in una sola volta, ma consigliano di farlo a blocchi, perché un eventuale ritardo della porta seriale potrebbe causare una perdita di dati.”

    salve, ho una domanda. Questo si riferisce a quando si copia tutto il vecchio dump o il diff per ripristinare o aggiornare un modello?
    In tal caso come andrebbero divisi i blocchi di testo? grazie

      Luigi Bomben

      (2 Ottobre 2018 - 19:01)

      Salve
      Si, intendevo proprio il dump,
      Io nel caso del ripristino di un diff, copio e incollo l’intero testo in una volta sola e non ho mai avuto problemi, mentre per ripristinare un dump, copio e incollo pressapoco una schermata per volta dell’editor che uso per aprire il file salvato e funziona bene. Non so esattamente dopo quante righe di testo potrebbero esserci problemi, perché con il mio metodo non mi è mai capitato di averne. A dire il vero, non posso neanche asserire che copiando tutto il dump in una sola volta si incorra per forza in errori, perché molto probabilmente la riuscita dipende anche dall’affidabilità del PC utilizzato; si tratta di un consiglio inserito nella guida ufficiale, che ho ritenuto doveroso riportare….

    Simone

    (24 Gennaio 2019 - 22:12)

    Possibile che installando qualsiasi tipo di driver non riesco a trovare nessuna porta seriale? o se la trovo non riesco ad aprirla…
    Sono ore che ci provo e sono esausto…

      Luigi Bomben

      (25 Gennaio 2019 - 11:03)

      Ciao
      Dipende anche da che FC stai usando; se usi una F4 o un F7, ti consiglio di provare a utilizzare Zadig.

        Luigi Bomben

        (25 Gennaio 2019 - 11:31)

        Oppure anche con ImpluseRC Driver Fixer, che dicono sia fantastico.

        Se non ci riesci e non lo hai già fatto, ti consiglio di iscriverti a FPV multirotor Italy su Facebook e chiedere consiglio anche li, in modo da avere il parere di molte più persone esperte.

    Tony

    (21 Novembre 2019 - 9:50)

    Guida preziosa per i principianti (e non solo, forse). E’ possibile averla in formato PDF?

      Luigi Bomben

      (22 Novembre 2019 - 17:46)

      Ciao
      L’articolo è scritto con l’editor di WordPress, quindi non so se si può esportarlo direttamente in pdf.
      Provo a informarmi, ma non ti prometto niente.

    guglielmo

    (19 Marzo 2020 - 21:05)

    Buonasera. il mio nuovo drone Wizard X220 una volta collegato al Mac non viene riconosciuto/visto da Betaflight.. potete aiutarmi?

      Luigi Bomben

      (20 Marzo 2020 - 17:13)

      Molto probabilmente devi installare i drivers adatti al tuo flight control.
      Nella guida c’è un link alle varie risorse, ma purtroppo riguardo al Mac, non ti so aiutare.

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